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自然界是工程師。蚊子能在黑暗中依靠氣味(CO2)定位宿主,并依靠復眼避開障礙物。模仿這一機制,誕生了“電子鼻+紅外視覺"的異構融合系統。
一、 硬件構造
電子鼻(E-nose):
由一組金屬氧化物半導體(MOS)氣體傳感器陣列組成。它們對揮發性有機化合物(VOCs)敏感。
紅外視覺(IR Vision):
如前所述的仿生復眼或熱成像儀。
二、 融合算法:注意力機制(Attention Mechanism)
嗅覺預篩選(Olfaction Pre-attention):
當電子鼻檢測到特定氣味(如甲烷泄漏、人體汗味)時,系統并不立即報警,而是給紅外視覺分配一個“高注意力權重"。
視覺確認:
紅外攝像頭只在“高權重"區域進行高分辨率掃描,節省算力。
協同避障:
在濃煙(視覺失效)環境下,系統主要依賴嗅覺梯度下降法進行避障;在氣味混雜環境下,主要依賴紅外視覺。這種仿生策略比單一傳感器更魯棒。